Бронетранспортер был разработан в 1937 году фирмой «Ханомаг». В серийное производство он был запущен в 1939г на заводах девяти германских фирм. Данная машина предназначалась для обеспечения возможности мотопехоте наступать вслед за танками, ведя бой в тесном взаимодействии с ними. Впервые бронетранспортеры Sd.Kfz 251 были использованы в боях на территории Польши в сентябре 1939 г. Всего с июня 1939 по март 1945 г было произведено 15 252 бронетранспортера. Они состояли на вооружении вермахта, войск СС и люфтваффе, также экспортировались в Венгрию, Румынию и Финляндию. Некоторое количество трофейных Sd.Kfz251 использовалось и частями Красной Армии.